Ongoing #133 improvements

applications/reconstruct/src/ilw/ilw.cpp

@@ -17,6 +17,7 @@ ILW::ILW(nlohmann::json &config) : ftl::Configurable(config) {
     enabled_ = value("ilw_align", true);
     iterations_ = value("iterations", 1);
     motion_rate_ = value("motion_rate", 0.4f);
+    motion_window_ = value("motion_window", 3);
 
     on("ilw_align", [this](const ftl::config::Event &e) {
         enabled_ = value("ilw_align", true);
@@ -30,6 +31,10 @@ ILW::ILW(nlohmann::json &config) : ftl::Configurable(config) {
         motion_rate_ = value("motion_rate", 0.4f);
     });
 
+    on("motion_window", [this](const ftl::config::Event &e) {
+        motion_window_ = value("motion_window", 3);
+    });
+
     flags_ = 0;
     if (value("ignore_bad", false)) flags_ |= ftl::cuda::kILWFlag_IgnoreBad;
     if (value("restrict_z", true)) flags_ |= ftl::cuda::kILWFlag_RestrictZ;
@@ -181,6 +186,7 @@ bool ILW::_phase2(ftl::rgbd::FrameSet &fs, float rate, cudaStream_t stream) {
              f.getTexture<float4>(Channel::EnergyVector),
              fs.sources[i]->parameters(),
              rate,
+             motion_window_,
              stream
         );
     }