#include <ftl/rgbd/camera.hpp>

using ftl::rgbd::Camera;

Camera Camera::from(ftl::Configurable *cfg) {
	Camera r;
	r.width = cfg->value("width", 1280);
	r.height = cfg->value("height", 720);
	r.fx = cfg->value("focal", 700.0f);
	r.fy = r.fx;
	r.cx = -(float)r.width / 2.0f;
	r.cy = -(float)r.height / 2.0f;
	r.minDepth = cfg->value("minDepth", 0.1f);
	r.maxDepth = cfg->value("maxDepth", 15.0f);
	r.doffs = 0;
	r.baseline = cfg->value("baseline", 0.05f);
	return r;
}